江蘇南山電子之前介紹過應用于割草機慣性導航高性能陀螺儀傳感器SGPM01，SGPM01是基于高性能陀螺儀陀傳感器和加速度計開發的模組，內置3軸陀螺儀和3軸加速度計傳感器。愛普生還有一款基于QMEMS傳感器的低成本小型航向角輸出的傳感器，它就是應用于泳池機器人的慣性導航高性能陀螺儀傳感器GGPM6083STD。

GGPM6083STD是基于高性能陀螺儀陀傳感器開發的陀螺儀模組，依賴于高精度的傳感器、高性能的處理器和高級的數字信號處理算法，該模組輸出非常穩定的航向角、實時姿態和溫度。模塊支持UART數據通訊，采用郵票半孔貼片接口，15.24*17.81mm的外形尺寸。

GGPM6083STD產品特性

●高精度偏航角陀螺儀模組

●輸出三軸加速度值，三軸角速度值，姿態角（Pitch， Roll， Yaw）

●數字通訊接口 UART

●產品尺寸： 15*17mm

●低功耗

●卡爾曼濾波

●針對泳池機器人特定的多次校準

●低成本高精度航向角輸出

●專門為泳池機器人上墻作業優化的算法

GGPM6083STD的應用

●慣性導航系統

●高性能慣性導航掃地機

●泳池機器人

產品框圖

絕對最大額定值

●工作溫度范圍： -20 ～ +85 攝氏度

●存儲工作溫度范圍： -40 ～ +85 攝氏度

●絕對工作電壓 VCC-GND： -0.3V ～ +6.5V

推薦工作參數

●工作溫度范圍： -20 ～ +85 攝氏度

●存儲工作溫度： 0 ～ 40 攝氏度

● 推薦工作電壓： 3.3V

GGPM6083STD的規格參數

GGPM6083STD的產品外觀尺寸

管腳定義

操作模式

數據格式

應用注意事項：

模組的安裝角度，請盡量水平安裝，模組的法線和機器的旋轉軸平行。

模組務必可靠安裝，保證工作過程中不松動。

模組盡量不要靠近熱源，發熱大的或者發熱變化大的區域，比如電源功率部分，馬達驅動功率部分，主MCU，這些地方通常發熱比較厲害，而且冷熱不均勻。

運行過程中，盡量平穩，避免大的碰撞，避免突然之間大角度的旋轉，盡量按照（停止，加速，勻速，減速，停止）。這樣的運動行為保證運動的平滑性。

工作過程中盡量避免一個方向旋轉，盡量讓旋轉的總的角度和的絕對值最小，特別是在避障過程中避免一個方向旋轉，當發現一個方向旋轉的角度值比較大，則找到適當的機會反方向旋轉回來，盡量讓總的角度值絕對值達到最小值。

江蘇南山電子是EPSON/愛普生（中國）有限公司授權代理商，歡迎咨詢選購應用于泳池機器人的慣性導航高性能陀螺儀傳感器GGPM6083STD。