今天江蘇南山電子向大家介紹一款高精度單軸陀螺儀模塊，即EPSON的GGPM01LK陀螺儀模塊，該款陀螺儀廣泛應用于掃地機器人等相關產品中。本文重點介紹單軸陀螺儀模塊GGPM01LK的UART串口通信模式應用經驗。

1、GGPM01LK的UART串口協議：

2、數據輸出格式：

a．第一個字節是不重要的；

b．HEAD是固定的0xFF和0xFF；

c．END是固定的0x0D和0x0A；

d．CHECKSUM = HEAD + RATE +ANGLE；

e．CRC/Byte(10) = Byte(0) + Byte(1) + … + Byte(9)；

f．STATUS/Byte(8)表示陀螺儀模塊的狀態：

        0x00代表模組為正常模塊，0x01代表模組為請求模式。

3、GGPM01LK的上電復位與自校準：

上電后，通過MCU的GPIO端口對模組進行復位，在模組復位期間，請保持機器靜止，不要移動或啟動機器行走，大概需要保持3~5秒鐘，這個過程模組會進行初始的校準，這個期間的任何不穩定性都有可能會增加校準的時間和降低校準的精度。

4、GGPM01LK的關于狀態標準位的進一步說明：

如果這個字節的值為0x01，則表明模組請求主機在接下來方便的時候需要做一個短暫的停留等待，模組會通過這個短暫的停留來修正運行過程中產生的誤差，一旦修正完畢，這個標志位會清零。這個修正的過程大概需要1~2秒。

模組大概會在每過1分鐘以后向主機發送請求標志，如果主機響應了每一次的請求，那一個小時大概會增加2分鐘左右的時間。客戶可以根據實際的情況來決定是否需要響應這個請求。

5、其它注意事項：

a．模組的安裝角度，請盡量水平安裝，模組的法線和機器的旋轉軸平行；

b．模組務必可靠安裝，保證工作過程中不松動；

c．模組盡量不要靠近熱源，發熱大的或者發熱變化大的區域，比如電源功率部分，馬達驅動功率部分等，這些地方通常發熱比較厲害，而且冷熱不均勻；

d．運行過程中，盡量平穩，避免大的碰撞，避免突然之間大角度的旋轉，盡量按照（停止，加速，勻速，減速，停止）這樣的運動行為保證運動的平滑性；

e．工作過程中盡量避免一個方向旋轉，盡量讓旋轉的總的角度和的絕對值最小，特別是在避障過程中避免一個方向旋轉，當發現一個方向旋轉的角度值比較大，則找到適當的機會反方向旋轉回來，盡量讓總的角度值絕對值達到最小值。

江蘇南山電子是EPSON/愛普生（中國）有限公司授權代理商，歡迎咨詢選購應用于掃地機器人等的GGPM01LK。