掃地機器人傳感器：愛普生高精度陀螺儀與陀螺儀模塊介紹

愛普生單軸陀螺儀（Gyro）是一種角速度傳感器，使用水晶為原料，采用雙T型結構，具有抗沖擊性強，精度高的特點。目前愛普生量產的主力陀螺儀傳感器型號為XV7001BB、XV7011BB、XV7021BB和XV7181BB，廣泛應用于掃地機器人與AGV物流機器人等行業。針對掃地機器人傳感器模組等領域的需要，愛普生特別推出了內置XV7001BB或XV7011BB單軸角速度傳感器的GGPM01/02陀螺儀模塊，為清掃機器人提供了一個低成本、高可靠性的傳感解決方案，以其超低漂移、高分辨率和精度、低功耗、小尺寸成為清潔機器人的優選陀螺儀模組。

專為掃地機器人設計的GGPM01/02 陀螺儀模塊：

GGPM01/GGPM02陀螺儀模塊基于愛普生QMEMS技術，是完*獨立的數字陀螺儀，為掃地機器人提供了低成本且高精度的傳感解決方案。憑借超低漂移、高分辨率和精度、低功耗、小尺寸、高可靠性等特點，成為清潔機器人機械或光學陀螺儀的理想替代品，可廣泛應用于清潔機器人的制導和控制系統。

兩款陀螺儀模塊配備高度緊湊的數字串行通信接口，采用QMEMS傳感器產生技術，這一技術賦予了模塊低成本和高可靠性的特性。同時，模塊利用偏差和尺度因子誤差估計算法，能*大限度減少因溫度變化導致的偏置漂移和角度誤差，保障了在不同環境下的穩定運行。

GGPM01/02陀螺儀模組具備10Hz帶寬，精確測量角速率可達 ±300°/ 秒，默認輸出為角速度和航向角，提供了低成本但非常準確和掃地機器人應用的*佳解決方案。兩款模組的主要區別在于精度，GGPM01的漂移誤差為10，GGPM02的漂移誤差為20。

愛普生單軸陀螺儀：

愛普生單軸陀螺儀采用高品質石英晶體作為傳感器核心部件，將自由擺的簡單諧振轉換成振幅，然后將振幅進行數字化處理后輸出測量的實際的角速度，所以屬于振動陀螺儀。和性能和價格較低的固態陀螺儀和精度和價格都更高的光纖陀螺儀相比，愛普生Gyro產品在性價比上取得較大優勢，在掃地機器人、AGV物流機器人、自走式割草機器人、智能駕駛汽車等場景有廣泛應用。

目前愛普生量產的主力陀螺儀傳感器型號XV7001BB、XV7011BB、XV7021BB和XV7181BB，尺寸均為5032，支持SPI or I2C接口，電源電壓：2.7V~3.6V，常溫偏差：±1(0 LSB Typ.)。XV7181BB（X2A0004011002）是愛普生新推出的型號，具有更好的溫度特性，可以在-40℃~+85℃范圍穩定工作，在-10℃~+50℃的常溫情況下溫度偏差僅±0.3°/s，且BIS典型值僅0.9°/h。XV7011BB是較早前推出的型號，目前用戶也較多。

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